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Dieses Verhalten kann auf verschiedene Weise umgesetzt werden. Die einfachste Lösung, ist folgende: Umsetzung in NXT-G Code In NXT-G Code sieht das so aus: Das Programm besteht aus drei Schlaufen die gleichzeitig ausgeführt werden. Die erste Schlaufe wertet den Lichtsensor aus und speichert den Wert in der Variable "Number 1". Die beiden anderen Schlaufen steuern den Rechten und Linken Motor. Der Lichtsensor gibt einen Wert zwischen 0 und 100 aus. Typischerweise liegt Wert für eine dunkle Oberfläche um die 20, und für eine weisse um die 60. Roboter folgt linie de. Diese Zahlen hängen natürlich von den Lichtverhältnissen und der Distanz des Sensors zur Oberfläche ab. Die Motoren ihrerseits erwarten auch eine Zahl zwischen 0 und 100, proportional zur Geschwindigkeit mit der sie sich drehen sollen. Um die Motoren wie im obigen Schema beschrieben zu steuern, müssen folgende Berechnungen gemacht werden: Geschwindigkeit_A=(Lichtsensor_Wert-Wert_fuer_Schwarz)*Geschwindigkeitsfaktor Geschwindigkeit_B=(Wert_fuer_Weiss-Lichtsensor_Wert)*Geschwindigkeitsfaktor Mit Wert_fuer_Schwarz=20, Wert_fuer_Weiss=60 und Geschwindigkeitsfaktor=2.
Um nach rechts zu biegen, lasse ich ihn nur das linke Rad bewegen (Na, bist du überzeugt? ). In Ordnung, das haben wir also verstanden! Jetzt überlegen wir gemeinsam. Denk an die vier möglichen Fälle und überlege dir eine einfache Regel. Immer wenn der rechte Sensor schwarz erkennt, bewegt sich das linke Rad. Wenn der rechte Sensor weiß erkennt, hält das linke Rad an. Immer wenn der linke Sensor schwarz erkennt, bewegt sich das rechte Rad und wenn der linke Sensor weiß erkennt, bleibt das rechte Rad stehen. Geh es gedanklich noch einmal durch! Roboter folgt Linie - YouTube. Wenn du bis jetzt alles verstanden hast, wird es ein Kinderspiel sein, das Programm zu erstellen: Die Pause von 10 Millisekunden bei jedem Servo begründet sich damit, dass es immer gut ist, nach der Bewegung des Servos ein wenig zu warten Jetzt solltest du wissen wie man ihn programmiert. Wenn du dir noch nicht ganz sicher bist, erklärt es dir Berta noch einmal in diesem Video Sie ist eine wahre Robonautin. Traust du dich, uns deine eigenen Videos zu schicken?
Nachdem wir für unseren Raspberry Pi Roboter im ersten Teil die grundlegenden Funktionen definiert haben, wollen wir diese nun nutzen, indem wir ihn einer gezogenen Linie folgen lassen. Dafür bringen wir zwei optische Infrarot Sensoren (Line Follower: TCRT5000) an der Karosserie des Robots an. Wird die Linie verloren, so wird automatisch in einem Winkel von 45° (anpassbar) auf beiden Seiten danach gesucht. Wurde nichts gefunden, so stoppt der Roboter. Dieses Tutorial setzt voraus, dass die Funktionen des ersten Roboter Tutorials bereits implementiert wurden. Linie folgen – Konzepte zur Realisierung. Falls nicht, solltest du zuerst dem vorherigen Tutorial folgen, bevor du hier fortfährst. Zubehör Raspberry Pi Line Follower Modul (TCRT5000) Als weiteres Zubehör werden in diesem Tutorial lediglich zwei Line Follower Module benötigt (und natürlich Female-Female Jumper Kabel. Zum befestigen habe ich außerdem Heißkleber benutzt. Als Linie eignet sich besonders schwarzes Isolierband. Es ist möglich auch mehr als zwei IR Line Follower Sensoren zu nutzen, allerdings muss dann auch der Code entsprechend bearbeitet werden.
Du kannst den Eingabestatus einstellen: Hindernis erkannt oder kein Hindernis erkannt. Hol dir, was du brauchst Bereite ein großes weißes Blatt Papier und schwarzes Isolierband mit einer Breite von mindestens 15 mm vor (ein Beispiel findest du hier). Zeichne Zeichne deine liebste geometrische Form mit Isolierband auf das Papier. Die Linie sollte mindestens 15 mm breit sein (Wir werden ein Dreieck zeichnen). Code den Linienfolger Befehl Öffne die Robo Code und code den Linienfolger Befehl; überprüfe die Position der Motoren und ändere die Geschwindigkeit auf 70, damit unser Robo die geometrische Form langsam lernen kann. Roboter folgt line casino. Starte deinen Code Drücke die Start-Taste, um dein Code auszuprobieren und beobachte, wie Robo der Linie folgt und deine geometrische Lieblingsform lernt. Spielen wir! Jetzt kann dein Robo deiner geometrischen Lieblingsform folgen! Welche wird die nächste sein? Lerne verschiedene geometrische Formen kennen: Quadrat, Oval, Raute oder Sechseck!